画像処理【OpenCV】decomposeProjectionMatrixを使った外部パラメータの導出
透視投影変換行列を内部パラメータと外部パラメータに分解するため、OpenCVのdecomposeProjectionMatrixを使用したのですが、ちょっと使い方にはまったので使い方メモです。 公式ドキュメントを見てみる de...
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画像処理2次元点-3次元点の対応付けからカメラパラメータを導出する
SfMやSLAMでは、2次元点と3次元点の対応付けから、カメラパラメータ(透視投影変換行列)を求める必要があります。今回は、DLT (Direct Linear Transformation)を使った透視投影変換行列の導出法について書いて...
画像処理多視点三角測量(Multi view triangulation)のアルゴリズム
最近知ったのですが、OpenCVにもいつの間にか多視点三角測量(Multi view triangulation)が実装されていたんですね。 ということで今回は、OpenCVのcv::sfm::triangulatePoint...
画像処理カメラ座標系から世界座標系への変換 ～外部パラメータの逆変換～
外部パラメータは、世界座標系からカメラ座標系へ変換する行列でした。今回は、この外部パラメータの逆変換、すなわちカメラ座標系から世界座標系への変換を考えてみます。 世界座標系からカメラ座標系への変換 まずは復習ですが、外部パラメータを使っ...
画像処理画像座標系からカメラ座標系への変換
画像座標点をカメラ座標点に変換することを考えてみます。 タイトル詐欺で申し訳ないですが、結論から言うと画像座標点をカメラ座標点への変換はできません。できるのはカメラ座標系原点からカメラ座標点方向へのベクトルを計算することだけです。まぁ、2...
プログラミングOpenCVのfindEssentialMatでの内部パラメータの用途
5-point algorithm (5点アルゴリズム)を使いたくて、OpenCVに確か実装されてたよなーって思って調べてみると、なぜか関数の入力に内部パラメータが必要とされていました。 OpenCVの5-point algorithmは...
画像処理SfMのOSS：Bundlerを動かしてみる in Windows 10 (動きませんでした)
最初に結論を述べておくと、Windows 10でBundlerは動きませんでした。ごめんなさい。 動かないまま力尽きたものの、結構頑張って動かそうとしたので、その軌跡をまとめました。 SfMのOSSであるBundle...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その3
前回や前々回は、2枚の画像ペアから特徴点の誤対応を除去する方法について説明しました。 この記事では、2枚といわずすべての画像を使って誤対応を除去する方法について説明します。 特徴点追跡による誤対応の除去 まず、各画像間の各特徴点マ...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その2
前回は、Bundlerで使われている特徴点マッチングと、特徴点空間上の距離を使った誤対応の除去について説明しました。 この記事では、特徴点空間上の距離を使った誤対応除去の次に行う、エピポーラ幾何を使った誤対応の除去について説明します。...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その1
Structure from Motion(SfM)のオープンソース、Bundlerのアルゴリズムを追ってみます。 今回は、特徴点マッチングと、特徴点空間上の距離を使った誤対応の除去について解説してみます。 特徴点マッチング Bu...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 概要編
Structure from Motionで多分一番有名なOSSである、Bundlerの処理を追ってみます。 何回かに記事を分けて解説していくつもりなので、途中で力尽きたらごめんなさい。。。 Bundlerの公式サイトはこちらです。...
画像処理バンドル調整とは
SfMとかSLAMの3D系の研究を始めると、必ず出てくるのがバンドル調整(Bundle Adjustment)です。ぶっちゃけただの非線形の最小二乗法なんですけど、今回はこのバンドル調整について解説します。 バンドル調整、またはバンド...