開発環境個人的おすすめVisual Studio拡張機能
WindowsでC/C++の開発をするときはVisual Studio 2017を使っているのですが、OS再インストールしたりPC新調するたびにどんな拡張機能入れてたか忘れて地味に困るので、記事に残しておくことにしました。 ログの出力に色...
開発環境
画像処理SfMのOSS：Bundlerを動かしてみる in Windows 10 (動きませんでした)
最初に結論を述べておくと、Windows 10でBundlerは動きませんでした。ごめんなさい。 動かないまま力尽きたものの、結構頑張って動かそうとしたので、その軌跡をまとめました。 SfMのOSSであるBundle...
プログラミングC言語のフレキシブル配列メンバ（flexible array member）、通称struct hack
PHPの内部実装がC言語なのは周知の事実かと思いますが、最近仕事でPHP7の内部実装をみる機会がありました。 そこで学んだC言語のflexible array member、通称struct hackというテクニックがなかなか面白かったの...
プログラミングJavaのListIteratorのnext()とprevious()が同じ値を指す話
最近ListIteratorでハマったのでちょっと忘れないようメモです。 ハマったのはこんなシチュエーションです。 import java.util.LinkedList; import java.util.ListIterato...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その3
前回や前々回は、2枚の画像ペアから特徴点の誤対応を除去する方法について説明しました。 この記事では、2枚といわずすべての画像を使って誤対応を除去する方法について説明します。 特徴点追跡による誤対応の除去 まず、各画像間の各特徴点マ...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その2
前回は、Bundlerで使われている特徴点マッチングと、特徴点空間上の距離を使った誤対応の除去について説明しました。 この記事では、特徴点空間上の距離を使った誤対応除去の次に行う、エピポーラ幾何を使った誤対応の除去について説明します。...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 特徴点マッチング編 その1
Structure from Motion(SfM)のオープンソース、Bundlerのアルゴリズムを追ってみます。 今回は、特徴点マッチングと、特徴点空間上の距離を使った誤対応の除去について解説してみます。 特徴点マッチング Bu...
開発環境Bash on Windows + cmderで快適なCUI環境の構築
Windows 10でBash on Windows（BoW）が導入されてから、なんだかんだでターミナル上で開発することが増えてきました。 なので、自分流快適なCUIの開発環境構築をメモします。 今回は、cmderというWindows用の...
画像処理Bundlerのアルゴリズムを追ってみる 概要編
Structure from Motionで多分一番有名なOSSである、Bundlerの処理を追ってみます。 何回かに記事を分けて解説していくつもりなので、途中で力尽きたらごめんなさい。。。 Bundlerの公式サイトはこちらです。...
画像処理バンドル調整とは
SfMとかSLAMの3D系の研究を始めると、必ず出てくるのがバンドル調整(Bundle Adjustment)です。ぶっちゃけただの非線形の最小二乗法なんですけど、今回はこのバンドル調整について解説します。 バンドル調整、またはバンド...
画像処理透視投影変換を展開してみる
以前、透視投影変換について解説しました。 変換式はこんなのでしたよね。 で、この式の\(s\)って邪魔じゃないですか？ こいつがあるせいで、上の式の右辺を計算した後、最後に\(s\)で割るっていう、２段階手順が...
画像処理透視投影変換とは
3次元系の画像処理の勉強では、透視投影カメラモデルの理解は必須です。 そんなわけで今回は透視投影カメラモデルについて解説してみたいと思います。 (といっても、過去の記事でほぼ解説してしまった気がするので、この記事は簡単にまとめたものなり...