Bundlerのアルゴリズムを追ってみる特徴点マッチング編その3

前回や前々回は、2枚の画像ペアから特徴点の誤対応を除去する方法について説明しました。

この記事では、2枚といわずすべての画像を使って誤対応を除去する方法について説明します。

まず、各画像間の各特徴点マッチング結果をつなぎ合わせ、複数枚の画像に渡って特徴点を追跡してやります。
ほとんどの特徴点の追跡結果はこんな感じになります。

しかし、一部の特徴点結果はこんな感じ追跡結果が出てきます。

この場合、どれが正しい追跡結果かわかりません。なのでBundlerでは、この特徴点追跡に使われた特徴点マッチングはすべて除去してやります。

余談ですが、この特徴点追跡の誤対応除去、理屈はわかるんですが上手い実装方法がわかりません。単純に実装したら結構な計算量になる気がします。

ここまで3回に渡って、Bundlerの特徴点マッチングについて説明しました。
次回からは、最初の画像ペアの3次元復元について解説していきます。

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