透視投影変換の意味を解説してみる

画像処理

3次元系の画像処理の勉強では、透視投影カメラモデルの理解は必須です。
そんなわけで今回は透視投影カメラモデルについて解説してみたいと思います。
(といっても、過去の記事でほぼ解説してしまった気がするので、この記事は簡単にまとめたものなります。)

OpenCVでも紹介されている、言わずと知れた透視投影の式といえばこれですよね。

各行列を文字に置き換えるとこうなりますね。

$$s\boldsymbol{x}=\boldsymbol{A[R|t]X}_w$$

さて、そもそも内部パラメータと外部パラメータとはなんぞや?についてですが、

外部パラメータ:世界座標系からカメラ座標系への変換
内部パラメータ:カメラ座標系から画像座標系への変換

を表しています。
つまり透視投影変換は世界座標→カメラ座標→画像座標という変換を表していることになります。

それぞれ詳しく解説していきます。

外部パラメータ ~世界座標からカメラ座標への変換~

外部パラメータの持つ意味は、こちらの記事で解説しています。

 

内部パラメータ ~カメラ座標から画像座標への変換~

内部パラメータの持つ意味は、こちらの記事で解説しています。

 

ほぼ過去の記事を紹介するだけで終わってしまいましたw
ぶっちゃけ、式さえわかっていれば透視投影変換はできるんですけど、内部パラメータと外部パラメータの幾何学的な意味を理解しているのとしていないのは応用力が段違いなので、完璧に身につけましょう。

コメント

  1. […] 以前、透視投影変換について解説しました。  NO MORE! 車輪の再発明 透視投影変換の意味を解説してみるhttps://mem-a… […]

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